الحوسبة على الجهاز مقابل الحوسبة خارج الجهاز للروبوتات
مشاركة
تُخزَّن جميع أحمال العمل على الروبوت في أحد مكانين: إما على متنه، باستخدام البطارية ومراوح الصدر، أو خارجه، على خادم موصول بالكهرباء عبر اتصال LAN واحد. السؤال الصعب ليس سواء أنت بحاجة إلى كليهما - أنت بحاجة إليهما في أغلب الأحيان - ولكن أي عبء عمل يذهب إلى أين، ولماذا؟. RX450 تُبرهن هذه المقالة على وجود طبقة طرفية مخصصة من الأساس. وتتناول هذه المقالة القرارات المتعلقة بكل عبء عمل على حدة: التحكم في المحركات هنا، وإدارة الذاكرة الافتراضية هناك، وتقنية STT تعتمد على الظروف، وهكذا.
الإطار قائم على وجهة نظر محددة. هناك إجابة صحيحة لكل عبء عمل، وتتغير هذه الإجابة مع تطور رقائق السيليكون المدمجة. سنوضح اتجاه كل جزء في الفترة 2026-2027.
الميزانيتان اللتان تحددان كل شيء
يمكن تشغيل عبء العمل على متن السفينة إذا وفقط إذا كان يتناسب مع ميزانيتين في وقت واحد: قوة و ذاكرةزمن الاستجابة هو القيد الثالث، ولكن زمن الاستجابة عادةً ما يخبرك أي اتجاه يجب أن أدفع عبء العمل الذي يناسب، وليس ما إذا كان يناسب على الإطلاق.
ميزانية الطاقة على كائن بشري. يحمل الروبوت البشري الذي يتراوح وزنه بين 30 و50 كيلوغرامًا بطارية سعتها 700-900 واط/ساعة. يستهلك المشي المستمر ما بين 200 و500 واط من المحركات، وتصل ذروة الاستهلاك إلى أكثر من 800 واط أثناء الحركة الديناميكية. أما الوقوف والتفكير فيستهلكان ما بين 80 و150 واط من المحركات (حيث أن عزم الدوران اللازم للحفاظ على الوضعية غير مكلف، بينما الحفاظ على الوضعية مكلف). وهذا يترك ما يقارب 60-120 واط لـ كل شيء آخر — الحوسبة، وأجهزة الاستشعار، ومراوح التبريد، والراديو — إذا كنت ترغب في تشغيل الروبوت لمدة ساعتين فعليتين. يبلغ استهلاك الطاقة اللازم للحوسبة ضمن هذا النطاق 30-80 واط بشكل مستمر. تشغيل Jetson بأقصى طاقة (60 واط) طوال الوقت يقلل وقت تشغيل الروبوت إلى النصف. هذه حقيقة فيزيائية لا تقبل المساومة، وليست خيارًا تصميميًا.
ميزانية الذاكرة. Jetson AGX Orin 64 جيجابايت هو 64 جيجابايت من LPDDR5 يتم توزيعها بين وحدة المعالجة المركزية ووحدة معالجة الرسوماتبعد خصم حجم نظام التشغيل (4-6 جيجابايت)، وROS 2، وSDK الخاص بالشركة المصنعة (2-4 جيجابايت)، ومخازن البيانات (2-4 جيجابايت لعمق الصور المجسمة ونقاط السحب)، وأي كود برمجي للتطبيق، يصبح الحد الأقصى الفعلي للذاكرة القابلة للاستخدام في نماذج LLM/VLM هو 40-48 جيجابايت. أما في وحدة Jetson Thor بسعة 128 جيجابايت، فيرتفع الحد الأقصى إلى حوالي 96 جيجابايت قابلة للاستخدام. بينما في وحدة Orin NX بسعة 16 جيجابايت، ينخفض إلى حوالي 8-10 جيجابايت قابلة للاستخدام، وهو ما يكفي لنموذج صغير واحد.
خارج نطاق العمل، تمثل كلتا الميزانيتين مشكلتين مختلفتين. يحتوي جهاز K-AI 96 (بأربعة معالجات رسومات RTX 5090) على ذاكرة فيديو مخصصة بسعة 128 جيجابايت وقدرة معالجة رسومات تتراوح بين 1.0 و1.5 كيلوواط دون الحاجة إلى مصدر طاقة خارجي. أما جهاز K-AI 256 (بثمانية معالجات رسومات RTX 5090) فيضاعف كليهما. وبذلك، تتلاشى قيود الطاقة والذاكرة، حيث يمكنك استبدالها بتكاليف رأس المال، وأنظمة التكييف، وشبكات الاتصال السلكية.
السيليكون المدمج، حقيقة واقعة في عام 2026
الخيارات المتاحة على متن المركبات التي يتم شحنها فعلياً في المركبات البشرية والرباعية الأرجل الجادة اليوم:
| شركة نفط الجنوب | INT8 TOPS (sparse) | الذاكرة القابلة للاستخدام | مغلف الطاقة | ما الذي يمكنه تشغيله |
|---|---|---|---|---|
| جيتسون أورين إن إكس 16 جيجابايت | 100 | حوالي 10 جيجابايت مشتركة | 10-25 واط | YOLO، VLM صغير 3B Q4، كلمة التنبيه |
| جيتسون AGX أورين 64 جيجابايت | 275 | حوالي 40 جيجابايت مشتركة | 15-60 واط | YOLO، VLM 7B Q4 بأسعار قابلة للاستخدام، 13B LLM |
| جيتسون إيه جي إكس ثور 128 جيجابايت (2026) | 2070 FP4 تيرا فلوب | حوالي 96 جيجابايت مشتركة | 40-130 واط | VLM 32B Q4 مع مساحة إضافية، إدراك ثنائي التدفق |
| سنابدراغون 8 من الجيل الثالث / فئة QRB | 45-75 | حوالي 6-10 جيجابايت مشتركة | 5-15 واط | صوت، كلمة تنبيه، سيرة ذاتية خفيفة |
| Hailo-8 (إضافة M.2) | 26 INT8 بلايز | 2-4 جيجابايت على الشريحة | 2.5 وات بشكل نموذجي | تفريغ خط معالجة الرؤية، موبايل نت/يولو |
| هايلو-15 (نظام رؤية على شريحة واحدة) | 20 TOPS | مقيم في خط الأنابيب | 2-5 واط | سيرة ذاتية متعددة الكاميرات تعمل باستمرار |
| معالج Intel N97 / i7-1370P المساعد | غير متوفر (وحدة المعالجة المركزية + وحدة معالجة الرسومات المدمجة) | مضيف DDR5 | 6-45 واط | التنسيق عالي المستوى، ROS 2، الربط |
يمثل Thor نقلة نوعية، وليس مجرد تحسين. فسعة الذاكرة القصوى البالغة 128 جيجابايت ونوى Blackwell Tensor الأصلية بتقنية FP4 تنقل حدود الأداء المدمج من "7 بايت VLM، بصعوبة بالغة" إلى "32 بايت VLM، بكفاءة عالية" في جيل واحد. أما أعباء العمل التي كانت تُنفذ خارج النظام في عام 2025 - مثل وحدات VLM متوسطة الحجم، والتعليق المستمر على المشاهد، ومخططات LLM متوسطة الحجم - فتصبح المرشحون الجدد في عام 2026 إذا كان الحل الحراري للروبوت قادرًا على تحمل 100-130 واط.
لا تُعدّ Hailo وفئة NPU المخصصة مُسرّعات LLM، بل هي عبارة عن تفريغ لخط أنابيب الرؤية: حيث يتم إبقاء Jetson الرئيسي متاحًا للنموذج الأكبر، وتشغيل كاميرا الرؤية الحاسوبية التي تعمل دائمًا (اكتشاف الكائنات، والتتبع، وVLM-lite الأساسي) على شريحة بقدرة 3 واط.
يُعدّ معالج Snapdragon من فئة QRB الحل الأمثل للروبوتات التي تعتمد على الصوت بشكل أساسي - مثل كلمة التفعيل، وتشكيل الحزمة الصوتية، وتحويل الكلام إلى نص - حيث يُعتبر معالج Jetson مبالغًا فيه، بينما يُعتبر معالج Cortex-M صغيرًا جدًا. معالج مفيد، ومحدود النطاق، ويزداد انتشاره.
خارج اللوحة: مستوى K-AI كمرجع
الهدف الخارجي المشار إليه في هذه السلسلة هو سلسلة K-AI - وحدة تعمل بالطاقة من الحائط، بحجم 4U أو 5U، مزودة بـ 4 أو 8 وحدات معالجة رسومية على معالجات EPYC أو Xeon، متصلة بمحول 10 جيجابت إيثرنت على بُعد خطوة واحدة من الروبوت. المستويات الثلاثة المهمة في مجال الروبوتات:
| الطبقة | وحدات معالجة الرسومات | ذاكرة الوصول العشوائي المجمعة VRAM | الطاقة المستدامة | أكبر حجم واقعي لـ VLM (INT4) |
|---|---|---|---|---|
| K-AI 64 / 96 (4-GPU) | 4 بطاقات RTX 5090 أو 4 بطاقات Pro 6000 | 128 - 384 GB | 1.8 - 2.4 كيلو واط | 72B مع مساحة لذاكرة تخزين مؤقتة KV |
| K-AI 128 (4× Pro 6000 Blackwell) | 4 × RTX Pro 6000 96 جيجابايت | 384 جيجا بايت | 2.0 - 2.6 كيلو واط | 72ب مع السياق الكامل |
| K-AI 256 (8-GPU) | 8 بطاقات RTX 5090 أو 8 بطاقات Pro 6000 | 256 - 768 GB | 3.5 - 4.5 كيلو واط | 70B + 32B + 7B في آن واحد |
مصفوفة القرار
يتم تصنيف كل عبء عمل في مجال الروبوتات بشكل واضح إلى واحدة من خمس فئات: دائماً على متن الطائرة, يفضل التواجد على متن الطائرة, إما, يفضل خارج اللوحة, خارج السفينة فقط. السبب وراء كل عملية وضع هو الميزانية المحددة - الطاقة أو الذاكرة أو زمن الاستجابة.
| عبء العمل | تحديد المستوى | قيد ملزم | لماذا |
|---|---|---|---|
| حلقة التحكم في المحرك (500 هرتز - 1 كيلو هرتز) | دائماً على متن الطائرة | زمن الاستجابة (< 1 مللي ثانية) | تُقدّر تكلفة قفزة الشبكة بـ 100 إلى 10000 ضعف ميزانية الحلقة. بدون استثناءات. |
| ردود فعل السلامة المشتركة / التوقف الطارئ | دائماً على متن الطائرة | زمن الاستجابة (< 5 مللي ثانية) | والسبب نفسه؛ يجب أن يعمل أيضاً عندما تكون الشبكة المحلية معطلة. |
| دمج مستشعرات IMU | دائماً على متن الطائرة | زمن الاستجابة (< 5 مللي ثانية) | يغذي حلقة التحكم مباشرة. |
| عمق ستيريو / RGB-D | دائماً على متن الطائرة | عرض النطاق الترددي + زمن الاستجابة | عرض النطاق الترددي الخام للكاميرا مرتفع للغاية بحيث لا يمكن شحنه؛ مخرجات العمق صغيرة ولكنها مطلوبة بسرعة. |
| اكتشاف الأجسام من فئة YOLO | يفضل التواجد على متن الطائرة | زمن الاستجابة (10-30 مللي ثانية انعكاسي) | يدعم جهاز Jetson بسرعة 30 إطارًا في الثانية أو أكثر. لا حاجة لتوصيله بالشبكة. |
| كشف كلمة الاستيقاظ | يفضل التواجد على متن الطائرة | الطاقة + زمن الاستجابة | يعمل باستمرار، ويستهلك طاقة أقل من واط واحد على نظامي QRB أو Hailo. يستهلك الجهاز الخارجي عرض النطاق الترددي للشبكة على مدار الساعة طوال أيام الأسبوع. |
| قطار صغير من فئة الهمس | كل | تحمل زمن الوصول | يتراوح زمن الاستجابة بين 100 و250 مللي ثانية على جهاز Jetson AGX Orin. أما خارج الجهاز، فيتراوح بين 30 و80 مللي ثانية على جهاز 5090. ولا يمكن للمستخدم ملاحظة ذلك. |
| ماجستير صغير في القانون (≤ 8B Q4) للحوار | كل | زمن الاستجابة مقابل التزامن | 15-25 توكو/ثانية على Orin AGX، 80-150 توكو/ثانية على 5090. الأفضل استخدام جهاز خارجي إذا كنت بحاجة إلى نطاق أوسع. |
| VLM 3B Q4 (ترجمة المشاهد) | يفضل التواجد على متن الطائرة | الطاقة + زمن الاستجابة | يناسب أورين بسهولة، ولا حاجة للشبكة، ويمكن استخدامه بمعدل 10 إطارات في الثانية تقريبًا. |
| VLM 7B Q4 (Qwen2.5-VL، OpenVLA) | كل | القوة مقابل معدل الإطارات | يعمل جهاز Orin AGX بمعدل 5-8 إطارات في الثانية عند استهلاك 30 واط. بينما يعمل جهاز K-AI بمعدل 30 إطارًا في الثانية أو أكثر. اختر الجهاز المناسب لكل مهمة. |
| VLM 32B Q4 | يفضل أن يكون خارج السفينة (ثور: احتمال ضعيف داخل السفينة) | الذاكرة + الطاقة | لا يتوافق مع بطاقة Orin AGX. أداء ضعيف مع بطاقة Thor بسعة 128 جيجابايت. أداء جيد مع بطاقة K-AI بسعة 96 جيجابايت. |
| VLM 70B+ Q4 | خارج اللوحة فقط | ذاكرة | أوزان 45-50 جيجابايت + 10-20 جيجابايت KV. لا توجد وحدة مدمجة تستضيف هذا في عام 2026. |
| مخطط الحركة (أفق زمني قصير، < 1 ثانية) | يفضل التواجد على متن الطائرة | كمون | حلقة محكمة مع تحكم. الحل الأمثل هو الحل المحلي. |
| مخطط الحركة (أفق طويل، متعدد) | يفضل العمل خارج اللوحة | حجم الذاكرة + حجم النموذج | VLM أو القائمة على الانتشار، السياق الكبير، خارج اللوحة يفوز. |
| ذاكرة المشهد / RAG | خارج اللوحة فقط | المثابرة + الذاكرة | يجب أن ينجو من إعادة تشغيل الروبوت؛ متجر المتجهات يحتاج إلى مساحة تخزين حقيقية وذاكرة وصول عشوائي لوحدة المعالجة المركزية. |
| دمج الصور متعددة الكاميرات بتقنية VLM (3-5 مسارات) | خارج اللوحة فقط | الذاكرة + الحوسبة | تتطلب معالجة البيانات المجمعة عبر الكاميرات خادمًا متعدد وحدات معالجة الرسومات. |
| الضبط الدقيق / تدريب LoRA | خارج اللوحة فقط | الذاكرة + الطاقة | ذاكرة استدلالية من 2 إلى 5 أضعاف، طاقة مستدامة من فئة الكيلوواط. هذا غير ممكن مع البطارية. |
| التدريب المسبق الكامل | خارج اللوحة فقط | لا يتسع حتى لخادم واحد | منطقة متعددة العقد. انظر المسار K. |
| تكرار سياسة إسحاق سيم | خارج اللوحة فقط | معالجة الرسومات باستخدام وحدة معالجة الرسومات + إنتاجية التعلم المعزز | بطبيعتها عبء عمل على الخادم. |
ثلاث قراءات لهذا الجدول تستحق الاطلاع عليها.
صفوف "دائمًا على متن الطائرة" هي فيزياء. لا يمكن لأي قدر من عرض النطاق الترددي أن يحل مشكلة حلقة التحكم التي تتطلب استجابة بتردد 1 كيلوهرتز. فهذه الاستجابة لا تتغير أبدًا، بغض النظر عن مدى جودة الشبكة أو الحوسبة الخارجية.
صفوف "أي منهما" هي المكان الذي يتم فيه الحكم الهندسي الفعلي. تكمن معظم المفاضلات المهمة هنا. فتشغيل وحدة إدارة الذاكرة الافتراضية 7B داخل المركبة أو خارجها يُحدد جزءًا كبيرًا من سلوك النظام. لا توجد إجابة صحيحة مطلقة.
تتحرك الصفوف "الخارجية فقط" ببطء. من المرجح أن يبقى طراز 72B متاحًا للتشغيل خارج الجهاز فقط حتى عام 2027. أما طراز 32B فسيُدمج داخل الجهاز مع زيادة شحنات Thor. وتتطور حدود "ما يُناسب الجهاز" بمعدل فئة حجم طراز واحد كل 18 إلى 24 شهرًا تقريبًا.
رسم خرائط مستويات زمن الاستجابة
ميزانية زمن الاستجابة ذات المستويات الأربعة من I01 يتم ربط الخرائط بالمكان مباشرة:
| الطبقة | الميزانية | تحديد المستوى |
|---|---|---|
| التحكم التفاعلي | <10 ms | على متن الطائرة فقط. انتهى. |
| الإدراك الانعكاسي | 10 - 50 مللي ثانية | على متن الطائرة (رحلة ذهاب وعودة بالقطار فقط تستنزف الميزانية) |
| التخطيط المدروس | 100 مللي ثانية - 1 ثانية | كلاهما يعمل. الشبكة المحلية تعمل، والشبكة المدمجة تعمل. |
| التفكير الاستراتيجي | 1 ثانية - متعدد الثواني | في كلتا الحالتين، غالباً ما تتفوق النماذج الخارجية من حيث جودة النموذج. |
تُتخذ القرارات المعمارية الحقيقية في المستويين الأوسطين. عبء عمل انعكاسي م قد يكون زمن الاستجابة الذي يستغرق 50 مللي ثانية مناسبًا للاستخدام الخارجي عبر شبكة محلية سلكية (0.5 مللي ثانية زمن الإرسال + 40 مللي ثانية زمن الاستدلال + 0.5 مللي ثانية زمن الاستجابة العكسية = 41 مللي ثانية)، ولكنه يتجاوز الميزانية عند استخدام Wi-Fi 6E تحت الضغط (8 مللي ثانية × 2 + 40 مللي ثانية = 56 مللي ثانية، بالإضافة إلى التذبذب). لهذا السبب تُعدّ الاتصالات السلكية مهمة أثناء التطوير: فهي تُمكّنك من معرفة ما إذا كان عبء العمل مناسبًا أم لا. في الأساس يتم تركيبه خارج الجهاز قبل أن تواجه مشكلة في الشبكة اللاسلكية.
الواقع الشبكي
لا يعمل النظام الخارجي إلا إذا كانت الشبكة تعمل. الأرقام الفعلية:
| الرابط | متوسط زمن الاستجابة | P99 RTT | اهتزاز تحت الحمل |
|---|---|---|---|
| اتصال سلكي بسرعة 2.5/10 جيجابت إيثرنت | 0.2 - 0.5 مللي ثانية | 0.5 - 1 مللي ثانية | فرعية مللي ثانية |
| واي فاي 6E، 6 جيجاهرتز، خط رؤية مباشر، نقطة وصول مخصصة | 3 - 10 مللي ثانية | 15 - 30 مللي ثانية | التحكم |
| واي فاي 6 / 6E، نطاق تردد مشترك 5 جيجاهرتز، نطاق تردد متنازع عليه | 8 - 25 مللي ثانية | 80 - 200 مللي ثانية | مسبح |
| شبكة Wi-Fi 6E تحت ضغط (نقل الملفات على نفس SSID) | 10 - 40 مللي ثانية | 200 مللي ثانية - 2 ثانية | تحطيم الروبوتات |
| نطاق متوسط لشبكات الجيل الخامس الخلوية | 20 - 40 مللي ثانية | 100 - 300 مللي ثانية | متغير |
| شبكة واسعة النطاق إلى سحابة الاتحاد الأوروبي | 15-40 مللي ثانية (متوسط) | 80 - 300 مللي ثانية | يعتمد على بروتوكول BGP |
بالنسبة لأحمال العمل التي تتطلب تفكيرًا عميقًا (بميزانية تتراوح بين 100 مللي ثانية و1 ثانية)، يُعدّ استخدام شبكة Wi-Fi 6E على مُعرّف SSID مُخصّص ونقطة وصول ضمن نطاق رؤية مباشر كافيًا. أما بالنسبة لأحمال العمل التي تتطلب استجابة سريعة (بميزانية تتراوح بين 10 و50 مللي ثانية)، فإن الاتصال السلكي هو الخيار الأمثل، بينما يُعدّ استخدام Wi-Fi 6E الخيار الأفضل. لذا، خطط وفقًا لذلك: إذا كانت مهمة الروبوت تتضمن أي مُكوّن خارجي يتطلب استجابة سريعة، فصمّم النظام مع خيار الاتصال السلكي أثناء التطوير ووضع احتياطي في حال تدهور أداء شبكة Wi-Fi.
النمط الهجين - الانقسام السريع/البطيء
النمط الذي تتقارب عليه معظم عمليات النشر الجادة لعام 2026 هو تقسيم VLM السريع/البطيء: وحدة VLM صغيرة مدمجة للحصول على ردود فعل فورية، ووحدة VLM كبيرة خارجية لاتخاذ قرارات مدروسة، وكلاهما يغذي نفس المخطط.
شكل خرساني:
- معدل 33 مللي ثانية لكل إطار
- يغذي مسارات VLM الداخلية والخارجية على متن المركبة
- Qwen2.5-VL-7B على Jetson AGX Orin / Thor
- خرج 5-10 هرتز
- ملخص المشهد + إجراء فوري
- يغذي الطبقة العاكسة مباشرة
جي آر بي سي
- Qwen2.5-VL-72B على K-AI 96 / 256
- خرج 1-3 هرتز
- تحليل المشهد المدروس + تعديل الخطة
- يغذي طبقة التداول، ويمكنه تجاوز الإعدادات الموجودة على متن الطائرة
تقسيم سريع/بطيء: يتولى 7B الموجود على متن الطائرة الاستجابة الفورية؛ ويتولى 72B الموجود خارج الطائرة التفكير المدروس وتحديثات الخطة.
يتعامل النموذج السريع مع حالة "هناك شخص يسير نحوي، لذا عليّ التباطؤ". أما النموذج البطيء فيتعامل مع حالة "الشخص الذي يسير نحوي هو المشغل، وقد طلب مني التوقف إذا اقترب حاملاً لوحة الكتابة الحمراء، وهذه لوحة حمراء، لذا عليّ التوقف". يلتزم النموذج السريع بالسلوك الآمن أولاً، بينما يقوم النموذج البطيء بتطويره.
قصة الهجرة - ما الذي سينتقل على متن السفن في الفترة 2026-2027
ثلاثة عوامل تضغط على الجانب الخارجي: يهبط Thor بحجم كبير (2070 FP4 TFLOPS، وذاكرة موحدة 128 جيجابايت، ومغلف 130 واط - قفزة هيكلية من Orin)؛ وتستمر كفاءة VLM في التحسن (كان تصور VLM "جيدًا بما فيه الكفاية" 70 مليار+ في عام 2024، و32 مليار في عام 2026، ومن المحتمل أن يكون 13-20 مليار في عام 2027)؛ ويتيح لك فك التشفير التخميني باستخدام نماذج الرسم الصغيرة تقديم جودة النموذج الكبير بزمن استجابة النموذج الصغير.
أحمال العمل الأكثر احتمالاً للانتقال على متن السفينة خلال الأشهر الـ 18 القادمة: VLM المشهد من الفئة 7B (يتم نقله بالفعل)، مخطط LLM 13B (يجعله Thor مريحًا)، STT-LLM-TTS قصير السياق للصوت، VLMs 7B مضبوطة بدقة خاصة بالمجال.
أعباء العمل التي لا نقل البيانات: أي شيء بحجم 70 مليار بايت أو أكثر، وذاكرة المشهد على نطاق الأسطول، والتدريب والمحاكاة، ودمج VLM متعدد التدفقات. ستبقى هذه البيانات خارج السفينة حتى عام 2027 على الأقل. لا تتأثر سعة نطاق الذاكرة وطاقة البطارية بهذه السرعة.
تكوينان ملموسان
مختبر أبحاث G1 EDU الفردي. يعمل معالج الرسوميات المدمج AGX Orin بنظام ROS 2، وYOLOv11-s بمعدل 30 إطارًا في الثانية، وWhisper-distil STT، وQwen2.5-VL 7B INT4 بمعدل 5-8 إطارات في الثانية (بشكل تدريجي). أما معالج الرسوميات الخارجي K-AI 96 (أربعة معالجات RTX 5090، وذاكرة فيديو 128 جيجابايت) فيعمل بنظام vLLM مع Qwen2.5-VL 72B وQwen2.5 32B (نص فقط)، وذاكرة مشهد pgvector، ومحاكاة Isaac على وحدات معالجة الرسوميات الخاملة.
أسطول صغير، 3 سفن بشرية، من فئة ثور على متنها. تحتوي كل وحدة على معالج Hailo-15 للرؤية على شريحة واحدة (SoC) للكشف عن الكاميرات المتعددة بشكل دائم، وتقنية Whisper-small المدمجة، ومعالج Qwen2.5-VL 32B INT4 بمعدل 10-15 إطارًا في الثانية - وهو معدل أصلي، وليس هامشيًا. يستضيف معالج K-AI 256 الخارجي (ثمانية معالجات RTX 5090، وذاكرة فيديو بسعة 256 جيجابايت) معالج Qwen2.5-VL 72B ومعالج Llama-3.1 70B مشتركين للتخطيط، ومخزن pgvector مشترك بين الروبوتات الثلاثة، ووحدتي معالجة رسومية مخصصتين لضبط LoRa بدقة طوال الليل.
حيث تنجح عمليات النشر أحادية الطبقة البحتة
الأعمال المدمجة النقية لـ الروبوتات رباعية الأرجل ذات المهام الضيقة (دوريات المحيط مع YOLO + كاميرا حرارية)، والروبوتات التي يتم تشغيلها عن بعد (المشغل هو المخطط، ولا يوجد VLM في الحلقة)، وروبوتات العرض التوضيحي / التعليمية بأصغر النماذج، وأي عملية نشر بدون شبكة على الإطلاق (التفتيش الخارجي، والمواقع النائية).
يعمل نظام Pure Cloud من أجل مساعدون آليون صوتيون فقط بدون حلقة إدراك مغلقة، ونماذج أولية حيث تتفوق سرعة الإعداد على كل شيء، وعمليات نشر حيث يتم إرسال البيانات عمداً إلى عبء عمل سحابي على أي حال.
يُعدّ النظام الهجين هو الحل الأمثل لـ كل ما بينهما - وهو ما يمثل حوالي 90% من الروبوتات الجادة في عام 2026. إذا كنت تبني أي شيء يعتمد على إدراك VLM-in-the-loop، فستنتهي بك الحال إلى كلا المستويين. خطط لذلك منذ البداية.
تدفق القرار
عند تحديد حجم عملية النشر:
- أدرج أعباء العمل. التحكم الحركي، الإدراك، STT، LLM، VLM، التخطيط، الذاكرة، التدريب. كن واضحًا.
- قم بتصنيف كل منها بمستوى زمن استجابة وفئة ذاكرة (≥ 8 جيجابايت / 8–40 جيجابايت / 40–80 جيجابايت / 80+ جيجابايت).
- قم بتطبيق المصفوفة أعلاه للحصول على ترتيب مبدئي.
- التدقيق على متن الروبوت مقابل نظام التشغيل الفعلي وميزانية الحرارة. إن جهاز G1 المزود بنظام Orin NX يختلف عن جهاز T1 المزود بنظام AGX Orin أو منصة Thor المستقبلية.
- قم بإجراء تدقيق خارجي وفقًا لمستوى الذكاء الاصطناعي الذي يمكنك تحمله. K-AI 96 هو الأرضية المناسبة لروبوت واحد يقوم بعمل جاد؛ K-AI 256 هو الأرضية المناسبة لأسطول أو أي متطلبات تدريبية.
- قم بمراجعة الشبكة. استخدم اتصالاً سلكياً للتطوير، وشبكة Wi-Fi 6E مخصصة (SSID) للإنتاج. إذا كانت طبقة الانعكاس الخاصة بك تعبر الشبكة، فخطط لاستخدام اتصال سلكي أو خيار الرجوع التدريجي.
- خطة الترحيل. عند دمج Thor في منصتك، ما هي أحمال العمل التي ستنتقل؟ قم بتجريد حدود gRPC الآن بحيث يكون الترحيل تغييرًا في النشر، وليس إعادة كتابة.
المقالات اللاحقة (RX450(انظر I02، I05) لمزيد من التفصيل حول الأجزاء الموضحة هنا. قرارات التنسيق في هذه المقالة هي الأساس الذي يقوم عليه كل شيء آخر.
بصراحة، 90% من تطبيقات الروبوتات الجادة في عام 2026 تحتاج إلى كلا المستويين. يُصمم النظام المدمج لضمان السلامة، وسرعة الاستجابة، وإدراك النماذج الصغيرة. أما النظام الخارجي، فيُصمم لدعم تقنية VLM-in-the-loop، وحفظ المشاهد، والتخطيط، والتدريب. لا تُجدي تطبيقات المستوى الواحد نفعًا إلا في حالات استخدام محدودة.
هذا جزء من ويكي كينتينو، وهي سلسلة مرجعية حول الحوسبة الذكية، والروبوتات، والأنظمة التي تربط بينهما. نرحب بالتعليقات والتصويبات على info@kentino.com.